1. 마스터 구동 : 간단한 서버,클라이언트 구동 / 노드 정보를 관리한다. $ roscore 2. subscriber node 구동 -> 마스터에 노드 정보 전달 $ rosrun 패키지이름 노드이름

ROS 용어 정리 Node 최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 용어, 하나의 실행 가능한 프로그램으로 생각하면 된다. ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업하게된다. 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다. Package 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. 또한, 패키지의 묶음을 메타패키지라 하여 따로 분리한다. Message 메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고받게 된다. 메시지는 integer, floating, point, boolean과 같은 변수형태이다. 메시지 안에 메시지를 품고 있는 간단한 구조체 및 배열과 같은 구조도 사용할 수 있다. Topic 단방향, 연속성을 가진 통신방법중 하나 n : n 통신이 가능하다. 메세지를 보내는..

git clone github.com/JetsonHacksNano/installROS.git ./installROS -h ./installROS.sh -p ros-melodic-desktop

기본 팬 echo | sudo tee /sys/devices/pwm-fan/target_pwm ex) echo 127 | sudo tee /sys/devices/pwm-fan/target_pwm 커스텀 팬 sudo echo > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm ex) sudo echo 127 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm