[ROS] 로봇 운영체제 ROS 간단한 용어 정리

ROS 용어 정리

 

Node

최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 용어,

하나의 실행 가능한 프로그램으로 생각하면 된다.

ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업하게된다.

각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다.

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Package

하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것.

또한, 패키지의 묶음을 메타패키지라 하여 따로 분리한다.

 

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Message

메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고받게 된다.

메시지는 integer, floating, point, boolean과 같은 변수형태이다.

메시지 안에 메시지를 품고 있는 간단한 구조체 및 배열과 같은 구조도 사용할 수 있다.

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Topic

단방향, 연속성을 가진 통신방법중 하나

n : n 통신이 가능하다.

 

메세지를 보내는 노드 : Publisher node

메세지를 받는 노드 : Subscriber node

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Service

센서 데이터는 대부분 Topic통신을 사용

그렇지만 가끔 양방향 , 일회성 통신이 필요할 때도 있음

그럴때 사용하는게 service

 

서버 <-> 클라이언트

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Action ( 자주 사용하지는 않는다 )

1. 클라이언트가 서버에게 액션 목표 전달
2. 서버가 중간결과 액션 피드백 전달
3. 서버가 마지막에 액션 결과 전달

 

 

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참고 문헌 

https://www.youtube.com/watch?v=skqzz_xQQXg 유튜브 강좌를 보고 정리했다.