[ROS] 로봇 운영체제 ROS 간단한 용어 정리

IoT/JetsonNano

반나무 2021. 5. 13. 16:12

ROS 용어 정리

최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 용어,

하나의 실행 가능한 프로그램으로 생각하면 된다.

ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업하게된다.

각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다.

하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것.

또한, 패키지의 묶음을 메타패키지라 하여 따로 분리한다.

메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고받게 된다.

메시지는 integer, floating, point, boolean과 같은 변수형태이다.

메시지 안에 메시지를 품고 있는 간단한 구조체 및 배열과 같은 구조도 사용할 수 있다.

단방향, 연속성을 가진 통신방법중 하나

n : n 통신이 가능하다.

메세지를 보내는 노드 : Publisher node

메세지를 받는 노드 : Subscriber node

센서 데이터는 대부분 Topic통신을 사용

그렇지만 가끔 양방향 , 일회성 통신이 필요할 때도 있음

그럴때 사용하는게 service

서버 <-> 클라이언트

참고 문헌